一、概述

? ? ? 本實驗裝置是我公司依據國家自動化及機電一體化教學的要求而開發的，它是一個將PLC技術、定位控制技術、步進電機控制技術、直流減速電機技術、電子遙控通訊技術等有機結合成一體的教學實驗系統。 本實驗系統結合配套軟件可給學生開展控制系統的位置控制、電機調速、PLC編程等實驗，并可針對機械制造及自動化、電子自動化、電氣自動化、電氣工程、測控技術與儀器、電子通信等專業的《機電傳動與控制》、《PLC原理及應用》、《運動控制》、《機電一體化技術》、《檢測與轉換技術》等課程開設實驗課，也可作為本科生畢業設計、課程設計的課題。

二、特 點

? ? ? 1、機械手實訓裝置由實訓桌（型材結構）、旋轉底座、氣動組件、三維(X、Y、Z)運動機械及電氣控制等六部分組成。三維運動機械部分采用滾珠絲杠傳動和齒輪傳動相結合的模塊化結構。具備底盤旋轉、手臂升降、手臂伸縮、手爪旋轉四個自由度控制的功能，可實現在一定范圍內物體的抓取控制，用于實現定位功能。

? ? ? 2、PLC用三菱可編程控制器，三菱主機為FX1N-24MT內置開關量I/O（14路開關量輸入/10路晶體管輸出）。

三、技術性能

? ? ? 1、輸入電源：AC220V±10%? 50Hz

? ? ? 2、工作環境：溫度-10℃～+40℃?相對濕度＜85%(25℃)海拔＜4000m

? ? ? 3、裝置容量：＜0.2kVA

? ? ? 4、外形尺寸：120cm×600cm×132cm（參考）

? ? ? 5、安全保護：具有漏電壓、漏電流保護裝置，安全符合國家標準

四、裝置組成

? ? ? 實訓裝置主要由型材結構實訓桌、旋轉底座、氣動組件、三維(X、Y、Z)運動機械、工件、物料臺、設故排故單元及電氣控制等組成。

五、實訓項目

? ? ? 1、PLC基本指令練習

? ? ? 2、高速計數器應用

? ? ? 3、氣動控制技術

? ? ? 4、傳感器技術實訓

? ? ? 5、步進電機控制電路的連接

? ? ? 6、機械手控制系統設計、安裝、接線及調試

? ? ? 7、步進電機定位

? ? ? 8、編碼器的定位

? ? ? 9、單軸往返運動控制

? ? ? 10、雙軸手臂直線運動控制

? ? ? 11、三軸機械手空間直線控制

? ? ? 12、機械手搬運控制

? ? ? 13、機械手故障分析及排除實訓

? ? ? 14、機械手多點定位控制

? ? ? 15、雙工件多軸聯動機械手運動控制

?